硬臂式助力机械手与气动平衡吊和软索式助力机械手一样都具有全行程“漂浮”功能，区别是在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力机械手，而必须选用硬臂式助力机械手。比如在工件重心远离臂悬挂点，或是工件需要翻转或倾斜情况下，必须选用硬臂式助力机械手，助力机械臂，还有在厂房高度有限情况下，可以选用硬臂式助力机械手。硬臂式助力机械手可以实现提升最大500Kg的工件，半径最大可以达到3000mm，提升高度最大1800mm。根据起吊工件重量不同，应选择符合最大工件重量的最小型号的机器，如果我们用最大负载200Kg的机械手来搬运30Kg的工件，那么操作性能肯定不好，感觉很笨重。
机械手主要类型阐述
一、油田钻柱操作机械手：主要用于钻井时的钻杆、钻铤等的装、卸工作。操作机械手设计有两个，助力机械臂，一个坐落在一层台井口旁边2米左右处，简称为下手；一个坐落在二层台上的中心台上，助力机械臂市场，简称为上手。
二、软索式机械手：具有全行程的“漂浮”功能，提升位移比气动平衡吊要小，最.大只有3000mm，而且最.大负载只有450Kg。配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者。配合各种非标夹具，软索式助力机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式可以固定地面或悬挂固定使用，不能使用导轨式。
