机器人打磨系统的设计和组成。
1六自由度工业机器人，是整个打磨系统中的主要执行者；2铸管固定装置，用于保证铸管相对位置不变；3打磨刀具，机器人打磨抛光，有自适应补偿功能，ABB机器人打磨，用于打磨铸管承口；4对刀平面，机器人打磨汽车零件，用于打磨磨损或换刀过程中对机器人末端工具的校准；5铸管检测装置，用于识别生产线上不同的铸管产品，从而调用不同打磨程序；6待打磨的球墨铸铁管；7从动托轮装置，用于打磨过程中对铸管传动。
系统由PLC作为主控单元，由PLC控制机器人、铸管固定装置、托轮电机、铸管管径识别装置和打磨工具等协调运动。PLC主要实现和机器人相互通信逻辑判断等功能，启动PLC后启动机器人，由PLC控制机器人、固定装置、管径识别装置和打磨工具等动作。
机器人打磨的优点：
相对于不断上涨的人工成本，机器人成本的降低，机器人，越来越多企业主考虑机器人打磨代替人工打磨的方案。机器人打磨相比手工打磨工作效率高而且工件质量好 。一组机器人设备可持续不间歇工作，但人手打磨一天工作时间最多10个小时左右。机器人是通过编程来掌控打磨的压力，工件的质量一致，产品合格率高。。。。。。。。。。。。
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