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在ANSYS软件中创建腰部、臂部和肘部的模态文件，替代原先的刚性机构，进行刚柔耦合仿。并对柔性化的部件进行应力分析，提出腰部、臂部和肘部的迸一步优化方案。
最后，机器人人去毛刺公司，针对传统工业机器人专用控制器维修困难，成本高，编程较难，机器人人去毛刺价格，工人不易掌握等缺点以及工厂现有设备的条件下，对基于PLC的机器人控制系统进行研究。
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机器人打磨动力头，机械打磨方式目前分为刚性打磨和柔性打磨，绍兴机器人人去毛刺，可根据工件及工艺要求不同采用适合的刚性和柔性打磨头.刚性打磨头的特点为成本低廉，工件外形复杂时加工效果不好，柔性头则能有效补充刚性打磨头的缺点.
可配有料箱，可一次存放大量产品。也可通过传送带进行流水加工。考虑到资源利用率因素，设备可以适用于多种类似产品。只需要将要加工产品的加工程序预存在设备里，可随时调出使用。提高设备使用范围。
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首先对去毛刺机器人的各部件材料、总体结构和各关节传动方案进行分析研究。设计了六自由度关节型机器人，手腕采用RBR型手腕。设计了多种关节传动方案，综合考虑，选择最优的传动方案。根据设计的传动方案，选择谐波减速器型号，机器人人去毛刺哪里有，计算齿轮参数，选择关节驱动电机型号，确定去毛刺机器人的技术参数。完成了去毛刺机器人本体支撑结构和传动系统的设计。
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