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在ANSYS软件中创建腰部、臂部和肘部的模态文件，替代原先的刚性机构，进行刚柔耦合仿。并对柔性化的部件进行应力分析，提出腰部、臂部和肘部的迸一步优化方案。
最后，针对传统工业机器人专用控制器维修困难，成本高，编程较难，工人不易掌握等缺点以及工厂现有设备的条件下，对基于PLC的机器人控制系统进行研究。
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浮动去毛刺在加工难加工的边，角，交叉孔，不规则形状毛刺时能让浮动机构和刀具能针对工件毛刺采取跟随加工，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺，江苏机器人抛光，能有效避免造成刀具和工件的损坏，减少工件定位造成的误差，极大降低了编程难度。这套设备也可通过手抓进行自动换刀，机器人抛光报价，进行多工序加工，同时这套工具也能方便的安装在数控加工中心上使用。
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机械法去毛刺包括在FMS中使用工业机器人，机器人手持钢丝刷或砂轮打磨毛刺。打磨工作，放在工具存储架上，根据不同零件和去毛刺的需要，机器人可自动更换打磨工具。
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