一种太阳能电池板清洗车行进中的自动纠偏方法：利用设置在车体一侧首部和尾部的超声测距传感器分别测出各自测点立线到光伏阵列面板下边沿的距离；根据所述距离计算测点立面到光伏阵列面板下边沿的平均距离，太阳能电池板，以及测点立面与光伏阵列走向的夹角；计算所述平均距离相对于预设值的距离偏差；若距离偏差和平行度超出控制容差限时，生成底盘行进调向操作指令；对底盘行进转向驱动装置的原动件进行控制，使履带底盘在行进中转向纠偏。
太阳能电池板在生产过程中会产 生缺陷，缺陷会导致太阳能电池板的效率降低，回收太阳能电池板，因此需要对太阳能电池板进行缺陷检测.缺陷分割在自动检测过程中是最困难的一步，也是后续检测过程的前提.针 对家用小型太阳能电池板进行缺陷检测，该种电池板具有矩形外框、电极在中部、电致发光灰度不均等特点.根据以上特点，提出了一种创新的缺陷检测方法.首先 获取图像的先验知识，太阳能电池板，然后通过前景分割、求灰度差分图、对灰度差分图使用二维最，大类间方差法求缺陷起止位置、连接缺陷区域、形态学开操作处理、去除电极位 置等步骤分割缺陷.实验结果表明，提出的方法可以准确完整地分割出缺陷位置.
