立柱和机械臂是助力机械手的支撑、连接机构。需根据现场环境、物体重量、物体升降和搬运的距离和范围设计制造，应尽量做到结构紧凑、合理、耐用，气动助力机械臂厂家，且外形美观。
夹持机构用来夹持所搬运的物体。夹持机构夹持物体有抓、握、抱、托、吸、拿、捏、提等多种方式，根据物体的外形、重量、材质等以及物体的提升、移动速度和运动、定位精度等设计和制造，要求夹持物体可靠、稳定，且不能对物体造成任何损伤。
机械手主要类型阐述
一、油田钻柱操作机械手：主要用于钻井时的钻杆、钻铤等的装、卸工作。操作机械手设计有两个，一个坐落在一层台井口旁边2米左右处，助力机械臂厂家，简称为下手；一个坐落在二层台上的中心台上，简称为上手。
二、软索式机械手：具有全行程的“漂浮”功能，提升位移比气动平衡吊要小，最.大只有3000mm，而且最.大负载只有450Kg。配有储气罐，助力机械臂，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者。配合各种非标夹具，软索式助力机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式可以固定地面或悬挂固定使用，不能使用导轨式。
