柔性机械助力臂，包括抓取装置、连杆及支撑柱，其特征在于所述支撑柱通过连杆与抓取装置相连构成杠杆平衡机构，所述支撑柱通过主回转机构控制连接，所述连杆与抓取装置的连接处设有第二回转机构，所述主回转机构与第二回转机构即构成二级回转机构；所述二级回转机构由控制盒控制连接，所述支撑柱采用立柱与悬臂座分体结构，立柱的上表面通过主回转机构旋转固定悬臂座，昆山省力机械手，所述悬臂座为日字形结构，连杆穿入所述悬臂座的上孔内，大连省力机械手，并将其中段转动固定于所述悬臂座的上孔内，所述连杆的一端通过驱动关节与固定在悬臂座安装平台上的气缸传动轴垂直上下联动，所述气缸由位于悬臂座安装平台两侧的储气罐及控制盒控制连接；所述悬臂座的下孔内还设有气控阀和减压阀，控制气缸的作用力的大小及气缸的动作，省力机械手，连杆另一端的下表面设有第二回转机构，西安省力机械手，通过所述第二回转机构与抓取装置垂直相连。
系统组成
一套完整的助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。
机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。
机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。
安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。正确使用相应的物料移载方法和手段，对于各行业中，重物的移载、搬运现场的操作人员的健康、安全，进而其作业的合理性、劳动力的节省、生产效率的提高、产品品质的保障等多方面都有极大改善。
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