工业机器人按执行机构运动的控制机能，机器人离线编程，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行工业机器人机构由一点到另一点的准确定位，机器人自动装配系统，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
机器人的控制系统：
一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，机器人，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，机器人打磨，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。
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