机器人人去毛刺
首先对去毛刺机器人的各部件材料、总体结构和各关节传动方案进行分析研究。设计了六自由度关节型机器人，手腕采用RBR型手腕。设计了多种关节传动方案，综合考虑，选择最优的传动方案。根据设计的传动方案，选择谐波减速器型号，计算齿轮参数，选择关节驱动电机型号，确定去毛刺机器人的技术参数。完成了去毛刺机器人本体支撑结构和传动系统的设计。
机器人去毛刺浮动工具能通过快换接口进行自动换刀，进行多工序加工，徐州机器人人去毛刺，也可从经济角度出发使用螺纹或者其他方式与机器人连接，同时这种浮动工具也能方便地安装在数控加工中心上使用。
动力主轴解决方案：
一、功率100W-2KW气动浮动机器人去毛刺打磨主轴动力头；
特点：1、该系列工具为标准品，由工厂标准压缩空气驱动叶片马达及顺随浮动机构，实现径向浮动顺随或轴向浮动顺随加工；
2、开环控制，简单可靠、高效；少数几种工具可以通过传感器实现工具磨损补偿；
二、功率2KW-15KW重型和高精密闭环控制主动顺随（activecompliance)打磨抛光主轴动力头，机器人人去毛刺公司，采用伺服电动主轴+顺随浮动补偿器+控制模块；
特点：1、该系列根据客户的要求定制，由”伺服电主轴+浮动顺随补偿器+控制模块“组成；
2、轴向顺随浮动，闭环控制实现高精度打磨抛光；
很多铸件要人工打毛刺，不仅费时，打磨效果不好，效率低，而且操作者的手还常常受伤。打毛刺工作现场的空气染污和噪声会损害操作者的身心健康。各种材质和形状物体的打磨，抛光等工作在德国早已由机器人来完成。本方案所介绍的打磨机器人就是为一著名德国企业设计生产的。
主要有以下优点：
1、避免了手工打磨去毛刺的费时费力，实现了高度自动化，效率、精度也大幅提高；
2、节省了大量人工成本，机器人人去毛刺哪里有，减小了手工操作失误导致零件的不合格率；
3、采用浮动机构，刀具会根据工件的实际形状自动径向或轴向偏移（即仿形），这样的就可以保证工件美观、一致的去毛刺效果，避免了刚性主轴去毛刺不均匀，以及程序设计复杂的麻烦；
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