焊接机器人：机器人焊接过程中常见的缺陷 虽然焊接机器人采用的是富氩气体保护焊或埋弧焊等先进、高效新工艺，但是焊接过程中会出现一些焊接缺陷，例如焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：1、出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，机器人，进行相应的调整就可以处理。2、飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。3、出现咬边可能为焊接参数选择不当、角度或位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊接时工件的相对位置。4、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作中添加埋弧坑功能，可以将其填满。5、出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下焊机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。
焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工
作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，机器人焊接哪家好，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，焊接机器人价格，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。
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