柔性机械助力臂，包括抓取装置、连杆及支撑柱，其特征在于所述支撑柱通过连杆与抓取装置相连构成杠杆平衡机构，所述支撑柱通过主回转机构控制连接，所述连杆与抓取装置的连接处设有第二回转机构，所述主回转机构与第二回转机构即构成二级回转机构；所述二级回转机构由控制盒控制连接，所述支撑柱采用立柱与悬臂座分体结构，立柱的上表面通过主回转机构旋转固定悬臂座，所述悬臂座为日字形结构，连杆穿入所述悬臂座的上孔内，并将其中段转动固定于所述悬臂座的上孔内，所述连杆的一端通过驱动关节与固定在悬臂座安装平台上的气缸传动轴垂直上下联动，所述气缸由位于悬臂座安装平台两侧的储气罐及控制盒控制连接；所述悬臂座的下孔内还设有气控阀和减压阀，省力机械手厂家，控制气缸的作用力的大小及气缸的动作，省力机械手，连杆另一端的下表面设有第二回转机构，通过所述第二回转机构与抓取装置垂直相连。
机械手是一种具有人类手相似功能的装置，用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行种种任务，具有编程能力的多功能机械手。
助力机械手和工业机械手都是机械手的细分。主要区别是机械手内涵比助力机械手和工业机械手都宽。助力机械手是以帮助人提高手部力量的机械手，比如搬运重物的助力机械手，集装箱吊运机械手、医疗用机械手。而工业机械手是工业生产中使用的机械手的总称，比如汽车焊装机械手，喷涂机械手等。
机械手的安全性：
安全是设计的主要因素
? 每一台助力机械手都是根据以下标准设计制造:
? 欧洲标准98-37 机械标准 ? 欧洲标准 UNI EN 14238
? 每一台助力机械手都有一套独特的安全特性，设计成确保在任何情况下，省力机械手供应商，负载都不会失去控制而掉落以及操作者不会受到伤害。
? 目的是为了保证设备符合欧洲标准的安全要求。
? 如不遵守标准，该设备可能有一些潜在的危害或风险，这将可能导致严重事故。
? 特殊的安全装置 :
ü 机械强度（3×负载）
ü 最.小自持力
ü 运动限制器
ü 电源故障
ü 控制设计
ü 验证和测试
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