五轴五联动机器人最关键的是其高度开放的机器人控制系统。我们采用的五轴五联动数控系统带有RCTP 功能。就是说编程时仅给出最后运动轨迹的坐标（X， Y， Z， A， C），安川机器人打磨，其中(X，ABB机器人打磨， Y， Z)是运动轨迹点的坐标值，而（A， C）是砂轮在该点的两个方向。通过常见的CAM 软件，机器人，就能自动产生机器人的运动轨迹。也可以通过示教和内插来自动生成运动轨迹。
安全防护措施
直角坐标机器人必须有防尘保护措施，以防打磨过程中产生的粉尘进入直线运动单元内部。为此我们采用多种防护措施，比如加防护钢带和加防护罩。所用防护罩与机床的防护罩相同，能防尘和防水。
此外就是采用安全隔离措施，吸走打磨过程中产生的粉尘。机器人工作空间与操作者之间采取很好的隔离措施，保证机器人不会撞击到操作者，砂轮等损坏后也飞不出隔离板，不会伤到操作者。
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