立柱和机械臂是助力机械手的支撑、连接机构。需根据现场环境、物体重量、物体升降和搬运的距离和范围设计制造，应尽量做到结构紧凑、合理、耐用，且外形美观。
夹持机构用来夹持所搬运的物体。夹持机构夹持物体有抓、握、抱、托、吸、拿、捏、提等多种方式，根据物体的外形、重量、材质等以及物体的提升、移动速度和运动、定位精度等设计和制造，助力机械臂，要求夹持物体可靠、稳定，且不能对物体造成任何损伤。
助力机械手为工业的制造生产带来变化的不仅仅是助力机械手使用的现代化生产技术，而且随之而来的现代化管理模式也大大改变了企业的生机和活力和市场竞争力。在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的助力机械手，助力机械臂哪家好，以减轻劳动强度，改善作业条件，助力机械臂厂家哪家好，在应用专用助力机械手的同时，相应的发展通用助力机械手，有条件的还要研制示教式助力机械手、计算机控制助力机械手和组合助力机械手等。
