涂胶机器人机运问题
因焊缝涂胶机器人涂胶工艺对车身的定位精度要求高，因此系统配置了照相定位系统。在车身就位静止后，机器人系统接收到输送系统发来的车身就位信号后，使用照相单元对车身的特征点进行照相，并与标准空间位置进行比对，计算位置偏差后修正机器人的喷涂轨迹，以实现准确的焊缝喷涂。
即使车身能够自动修正喷涂轨迹，对车身定位精度依然要求很高。我公司选用的机器人要求的定位精度为前后±5mm，左右±3mm。因此在选用机运设备时，要考虑车身的精，确定位问题。车底涂胶线选用的机运设备通常为空中反向滑橇输送机，打胶，配合“门型”吊具
为防止车身随吊具的前后、左右晃动，通常在输送机顶端增加夹紧装置，在吊具的左右两侧安装抱臂夹紧定位装置，通常选择气缸的方式。车身入位后，夹紧装置开始夹紧定位，之后将就位信号发送给机器人。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，打胶设备，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人运用于各个行业，汽车行业、化工行业、能源行业等，有着不同的作用和效果。
切割应用上在行业中处于领先地位，已为比亚迪汽车内饰件切割产线提供吸塑零件的机器人工作站，同时为国内众多吸塑及玻璃钢工厂提供了机器人切割工作站
??精度高，可充分保证生产节拍需求，并保证胶条均匀，使产品质量稳定。
机器人涂胶工位排布
底涂工位通常设置的工位分为上遮蔽、机器人涂焊缝密封胶，人工找补、机器人涂PVC胶，人工PVC找补，卸遮蔽
首先，焊缝密封胶和PVC胶工位排布不能位置颠倒，原因是PVC胶不能代替焊缝胶的功能。车底焊缝胶主要对车底的焊缝进行密封，自动化打胶，防止水分等脏污进入缝隙造成车身腐蚀。车底PVC主要用来防止飞石等击伤车底，库卡机器人打胶厂，避免钢板生锈，对焊缝不能起到很好的填充作用。
另外，找补工位需要预留，若机器人出现异常或者个别车型困难部位机器人无法完成的作业位置，都需要人工进行修补。因总装车间需要安装一些零部件，车身底部的一些安装孔不允许喷涂PVC或者焊缝胶，因此机器人喷涂时必须进行避让。遮蔽工位和卸遮蔽工位可根据机器人的配置情况进行适当设置，配置机器人精度识别高的或者能力充足的可以不设置上/卸遮蔽工位。
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