机械手手臂应承载能力大、刚性好、自重轻
手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，省力机械臂，以保证能承受所需要的驱动力。
移栽机由独立的栽植单组构成，每个单组由其地轮传动，因此可以与不同大小的拖拉机配套使用，组成2～6行的移栽机，省力机械臂，具有积木式特征。
旋转杯式喂入器
栽植机采用了旋转杯式喂入器。喂入器由数个喂入杯组成，喂入杯的直径与秧苗钵体的大小相对应。每个喂入杯下面有活门，活门的开闭由凸轮机构控制，在喂入杯转到导苗管的上方时打开，南通省力机械臂，让秧苗下落，然后关闭。在喂入杯关闭的时间段内，都可以进行喂苗，因此延长了人工喂苗的时间，可以进行快速连续的喂苗作业，每分钟可以投苗60～70株，这是目前世界上半自动移栽机最快的投苗频率，因为人工投苗的频率是有限的，对于旋转杯式喂入器，其极限是70株/分，如果超过极限，操作者就会感到紧张，出现漏栽的现象。
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