硬臂式助力机械手系统组成
主要包括四部分：
1）轨道行走系 统；
2）机械手主机；3）夹具部分；4）执行部分；
5）气路控制系统。
轨道系统
本方案采用双排C型铝合金轨道与移动平台小车配合，平台小车下法兰连接硬臂式机械手。使整个设备在轨道行程内平稳行走。C型轨道采用进口材料，强度、精度高。
非金属滚轮采用高强度耐磨尼龙材料加工而成，使用寿命长。
机械手轴的数量决定了其自由度。如果只是进行一些简单的应用，例如在传送带之间拾取放置零件，省力机械手，那么4轴的机械手就足够了。如果机械手需要在一个狭小的空 间内工作，而且机械臂需要扭曲反转，6轴或者7轴的机械手是最.好的选择。轴的数量选择通常取决于具体的应用。需要注意的是，轴数多一点并不只为灵活性。事实上，如果你在想把机械手还用于其它的应用，省力机械手价格，你可能需要更多的轴，“轴”到用时方恨少。不过轴多的也有缺点，如果一个6轴的机械手你只需要其中的4轴，你 还是得为剩下的那2个轴编程。 机械手制造商倾向于用稍微有区别的名字为轴或者关节命名。
机械传动机械手
即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，动作频率大，优质省力机械手供应商，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工作主机的上、下料。
电力传动机械手
即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。
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