目前几乎所有铸件类产品的合模线、飞边和料口等要人工用不同的工具来去掉。但人工去毛刺效率低，有遗漏，机器人打磨，一致性也不好，机器人打磨水龙头，劳动强度大且易伤害操作员。到了工业4.0时代，这些问题就交给机器人吧：
1. 工人一看就知道哪条边哪个面需要去毛刺，机器人怎么解决这个问题呢？
这个可以由机器人离线编程软件导入产品设计图纸确定需要去毛刺的路径或者手工示教来实现
2. 对于大型铸件基本采用工件在夹具上固定好位置，机器人，刀具直接沿着需要去毛刺的边缘走。六轴机器人带动铣刀能向人手拿锉刀一样，从铸件四周和上面的任意角度和位置，非常灵活、快速、准确去掉铸件表面的料口和合模线，深孔内部的毛刺及铣通和整理一些应贯通而被铝皮覆盖的孔。应用该类机器人的去毛刺效率比人工提高4～6倍。
一般是没有用到力控的，但是机器人可能会加上电流异常的保护措施。为了保证质量，隔一段时间，末端工具要用视觉来检测一次。3. 在去毛刺的应用中碰到的难点之一是毛刺大小不规则。而对于加工来说，切削条件不可变，因此会形成切削过大、断续切削等问题。之二是形状不规则，只能近似加工。对于不规则，不连续的毛刺去除，刀具也容易损耗。这些需要力控、采用被动的柔顺装置或者视觉识别来解决。
机器人打磨主要优点：提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；提高生产率，发那科机器人抛光，一天可24小时连续生产；改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低对工人操作技术的要求；缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备；可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程。具有可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特点。
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