随着科学技术技术的发展，尤其是自动化技术在各种设备上得到广泛的应用，一种新型的、能够代替作业人员进行笨重物体搬运、定位和装卸等功能的半自动化设备—助力机械手应运而生。国际上最早出现的真空式搬运提升机械手可以追溯到上世纪70年代，气动式助力机械手随后得到迅速的研发和制造，助力机械臂，并很快在各行各业得到运用。我国的助力机械手行业相对起步较晚，助力机械臂价格，但发展相当迅速。中国最早的助力机械手制造商上海永乾公司成立于1999年，可以说是中国助力机械手智能装备生产商的先行者。
介绍机械手的运动形概述
机械手的运动形有哪几种呢？目前来说主要有4种，气动助力机械臂，分别为直移型、回旋型、俯仰型、屈伸型，助力机械臂，这4种是最为常见的
回转型
这种运动型式的机械手，其臂部均具有水平回转这个活动度，此活动度与臂部的伸缩和升降两个活动度组合成一个完整的回转型机械手.它的运动范围图形视其活 动度的不同可以是一圆弧曲线、一扇形平面、一圆柱面和一空心圆柱体范围.其特征轮廓为圆，特征运动为回转，因此为方便起见称之为回转型。 回转型与直移型机械手相比，保持了运动直观性较强的优点，同时所占空间更小，结构更紧凑，工作范围更广是目前应用较多的一种型式。但是，这类机械手受升降结构限制一般不能提取地面上的工件。
