介绍机械手的运动形概述
机械手的运动形有哪几种呢？目前来说主要有4种，分别为直移型、回旋型、俯仰型、屈伸型，这4种是最为常见的
回转型
这种运动型式的机械手，其臂部均具有水平回转这个活动度，此活动度与臂部的伸缩和升降两个活动度组合成一个完整的回转型机械手.它的运动范围图形视其活 动度的不同可以是一圆弧曲线、一扇形平面、一圆柱面和一空心圆柱体范围.其特征轮廓为圆，特征运动为回转，因此为方便起见称之为回转型。 回转型与直移型机械手相比，保持了运动直观性较强的优点，同时所占空间更小，结构更紧凑，工作范围更广是目前应用较多的一种型式。但是，这类机械手受升降结构限制一般不能提取地面上的工件。
通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修调整
以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往粗大、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。因此，助力机械臂，在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。此外，对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，气动助力机械臂厂家，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。对于粉尘作业的机械手还要添装防尘设施。
