立柱和机械臂是助力机械手的支撑、连接机构。需根据现场环境、物体重量、物体升降和搬运的距离和范围设计制造，应尽量做到结构紧凑、合理、耐用，助力机械臂，且外形美观。
夹持机构用来夹持所搬运的物体。夹持机构夹持物体有抓、握、抱、托、吸、拿、捏、提等多种方式，根据物体的外形、重量、材质等以及物体的提升、移动速度和运动、定位精度等设计和制造，要求夹持物体可靠、稳定，且不能对物体造成任何损伤。
机械手的应用
中国慢慢从“中国制造”转型到“中国创造”，助力机械臂，走自己的发展道理，在这里面，工业水平的发展的影响非常之大。中国工业发展到今天，机械手自动化在其中有着关键性作用。
现在每条生产线中都需要机械手，机械手的应用及其广泛，在汽车行业，包装行业，食品行业等等，机械手在一定程度上代替了人工操作，提高了工作效率，并很好的避免了操作的危险。
