6 伺服电机漏电及人体触电问题？
答：一说起伺服电机漏电就我的实际经验来说，伺服电动缸汽车应用，其实就是两个可能。一种是电磁感应产生的漏电，这种情况就是在测试LUST servo c所配的伺服电机的时候，伺服电机的三根相线都连接到驱动器上了，但是伺服电机的地线没有连接到伺服驱动器上，运转伺服电机的时候，触摸伺服电机导致触电，触电原因就是伺服电机外壳感应了比较高的电压，这种情况其实是非常正常的，当将伺服电机的地线与驱动的外壳共同连接到地线或零线上，就不会有触电的问题了。日系伺服电机我没有专门试验过触电问题，因为通常都会不自觉的将伺服电机的地线和驱动器的外壳共同连接到零线上，但我想这样的问题同样会存在。还有欧系伺服电机与日系伺服电机相比还有另外一个问题，就是欧系伺服电机动力电缆里面多了一根屏蔽线，如果在电机运转时，大吨位伺服电动缸，不小心触摸到了该屏蔽线，照样会触电，所以该屏蔽线也需要连接到驱动器的外壳；还有一种漏电就是相线的绝缘损毁，导致漏电。安徽滁州的弯箍机就出现了这样的问题，客户反映机器一上电启动完毕，触摸操作台就会触电。这个触电本质上是伺服电机的某相对地短路造成的。通过解体伺服电机后发现，伺服电机靠近安装面的一侧的轴承损坏了，固定弹珠的花篮被折断成好几根，然后这些个折断的部分刮掉了伺服电机的定子绕组的绝缘漆，导致漏电。通过观察后发现伺服电机的转轴上的键槽也磨损严重。然后检查输送伺服的减速机，发现转动30度角度减速机没有输出，判定为减速机故障导致伺服电机损坏，从而造成触电。出现这样的问题，对于弯箍机的电控系统来说，或许还要加装一个漏电保护器来避免安全问题。
7 伺服驱动器究竟是什么，与过程控制的温度调节器有什么不同？
答：伺服驱动器究竟是什么东西呢，其实本质上就是个PID调节器，电动缸，那么它与所谓过程控制的调节器有什么区别呢？过程控制调节器本质上也是PID调节器，一般来是说是用于严重滞后性的系统，伺服电动缸生产厂家，系统的稳定需要一定的时间，比如说温度控制。这个时候调整PID各参数对应的作用就不能往大处调整，不然的话，可能温度最终不能稳定下来，系统始终处于来回调整中。另外过程控制调节器一般来说是单回路的PID，执行器件一般都是一些阀门，温度控制的话执行器件一般是固态继电器控制的电热丝。过程控制的检测元件一般来说都是一些个压力传感器，热电偶，流量传感器等等，并且一般都是模拟量信号的。而伺服驱动器则不同，首先伺服驱动器都是多回路，比如一般就有位置环，速度环和电流环。另外伺服驱动器最.大的不同是还有功率放大环节。至于伺服驱动器的参数调整，一般情况下则可以简单的描叙为在系统不发生震荡或系统没有明显的音响的情况下将PID各作用调整得最.大以满足高响应性。当然根据伺服的具体应用环境也有例外，比如对响应性要求不高的场合，而负载的转动惯量有很大的情况，并且还需要进行比较频繁的正反转或者说是启停，那么这个时候就需要将伺服环路参数调整得小一点。伺服系统当然也有滞后，但主要是机械系统的惯性。伺服系统的检测元件一般来说则是光电编码器或旋转变压器，而执行器件则是伺服电机。
性能比较编辑
伺服电机与步进电机的性能比较
步进电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。
一、控制精度不同
两相混合式步进电机步距角一般为 1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生产的二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。
交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以三洋全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/8000=0.045°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。
二、低频特性不同
步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。
交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。
三、矩频特性不同
步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其高工作转速一般在300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。
四、过载能力不同
步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以三洋交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其大转矩为额定转矩的二到三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。
五、运行性能不同
步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。
六、速度响应性能不同
步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以山洋400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。
综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。
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