机器人人去毛刺
对机器人去毛刺方式进行分析研究，使机器人末端安装刀具，机器人人去毛刺，沿车轮轮廓进行去毛刺，整个过程分为两个部分:一是对去毛刺路径进行轨迹规划，保证刀具沿毛刺分布方向合理运动;其次给刀具施加适当的力，确保彻底去除毛刺的同时避免对车轮表面的损伤。并针对机器人去毛刺过程中可能存在的干涉现象和过切现象，设计了弹性末端执行器。
打磨抛光机器人的工作原理
整个打磨机器人有双工作台和一台三维直角坐标机器人组成。其中双工作台的工作原理和加工中心的双工作台原理相似。当一个工位上的毛坯件被打磨过程中，操作员可以把另一工位上已打磨完的零件取下，苏州机器人人去毛刺，然后装上另一毛坯。每个工作台上的工装可以把零件转动180度，这样能对毛坯的四个面进行打磨。
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