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      机器人去毛刺具有精度高、效率高、灵活性高、工作寿命长、对环境要求低等优点，机器人人去毛刺，被誉为最有前途的去毛刺方法。本文即为江苏某车轮厂研制一台去毛刺机器人，具有重要的理论指导意义和实际使用价值。

     首先对去毛刺机器人的各部件材料、总体结构和各关节传动方案进行分析研究。设计了六自由度关节型机器人，手腕采用RBR型手腕。

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      目前在欧美国家已经广泛使用的浮动去毛刺机构能有效解决这方面的问题，浮动去毛刺在进行难加工的边，徐州机器人人去毛刺，角，交叉孔，不规则形状毛刺时能浮动机构和刀具能针对工件毛刺采取跟随加工，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的损坏，南京机器人人去毛刺，吸收工件及定位等各方面的误差.

     机器人去毛刺浮动机构能通过手抓进行自动换刀，进行多工序加工，也可从经济角度出发使用螺纹或者其他方式与机器人连接，同时CNC机床或者定制机床上也可方便的使用该浮动机构.

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