立柱和机械臂是助力机械手的支撑、连接机构。需根据现场环境、物体重量、物体升降和搬运的距离和范围设计制造，助力机械臂，应尽量做到结构紧凑、合理、耐用，且外形美观。
夹持机构用来夹持所搬运的物体。夹持机构夹持物体有抓、握、抱、托、吸、拿、捏、提等多种方式，根据物体的外形、重量、材质等以及物体的提升、移动速度和运动、定位精度等设计和制造，要求夹持物体可靠、稳定，助力机械臂，且不能对物体造成任何损伤。
助力机械手在汽车行业应用
随着汽车制造行业投资力度的加大，助力机械臂价格，自动化程度不断提高，在工人密集的装配工位，逐步由半自动化设备辅助或代替人工的工作，工人的劳动强度减轻，劳动环境得到改善。
用于汽车总装线上的助力机械手(以下简称机械手)，基于人机工程学而设计，其构造形式具有显著的人机互助特点。结合工件通过改变夹具形式来适用于车身总装零部件，如仪表板、风窗玻璃、座椅、车门、蓄电池、轮胎、天窗、油箱等装配过程中的搬运工作。其结构轻巧，运行安全灵活可靠。
