三轴打磨机器人
本方案是针对大型平板类件焊口的打磨抛光，为此计划采用如图8所示的一台悬臂式三轴机器人，带动砂带机对焊口进行打磨抛光。
整体设备包含：
1、三轴打磨机器人1台，
2、桁架一套，机器人抛光技术，
3、角度位置检测传感器（测量对转台转动停止后所停止的角度），
4、打磨砂带机1台套，
5、控制系统1套，
打磨机器人
打磨任务简介
1、焊缝打磨
在工程机械和容器类等设备上有很多零件要接焊在一起。例如图1就是两块平钢板从两面焊接在一起，由人工对部分焊口进行打磨。还有挖掘机大臂上焊口要部分打磨，汽车车门焊接后要精密打磨和抛光。
2、铸件表面打磨
很多铸件的实际几何尺寸与设计值误差较大，机器人抛光价格，还有料口、冒口和合模线等，机器人抛光，如几吨重的发电机组转动叶轮等。要控制砂带机把这些多余部分打磨掉，使得铸件的几何尺寸尽可能接近其CAD模型的尺寸。
3、堆焊表面打磨
一些密炼机转子等关键性零件的整个外表面要堆焊一层耐磨合金。在堆焊前要对外表面进行打磨，机器人抛光哪里有，去掉多余的铸钢，使其几何尺寸误差在一定范围内。在堆焊后要对外表面进行打磨和抛光，保证其几何尺寸误差和表面光洁度等满足设计要求。
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