机械手驱动系统方案的选择:
a.物料运搬用有限点位控制的程序控制机器人,沈阳助力机械臂,重负载用液压驱动,中等载荷可选用电动驱动系统,轻载荷可选用气动驱动系统。冲压机器人多用气动驱动系统。
b.用于点焊和弧焊及喷涂作业的机械手,要求具有任意点位和轨迹控制功能,需采用伺服驱动系统,需采用液压驱动或电动驱动系统方能满足要求。
二、手臂的运动速度要适当,惯性要小
机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的,但不宜盲目追求高速度。手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动,由常速减到停止不动为制动,武汉助力机械臂,速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻,其启动和停止的平稳性就好。
位置精度高
机械手要获得较高的位置精度,天津助力机械臂,除采用先进的控制方法外,在结构上还注意以下几个问题:
1.机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。
2.加设定位装置和行程检测机构。
3.合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高,其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差,当转角位
置一定时,手臂伸出越长,助力机械臂,其误差越大;关节式机械手因其结构复杂,手端的定位由各部关节相互转角来确定,其误差是积累误差,因而精度较差,其位置精度也更
难保证。
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