喷涂机器人选型因素
（1）机器人的工作轨迹范围。在选择机器人时需保证机器人的工作轨迹范围必须能够完全覆盖所需施工的工件的相关表面或内腔。如图1，为喷漆机器人与运动的车身（安装在输送小车上）的断面示意图，可看出此喷漆是机器人的配置可满足车身表面的喷漆需求。（2）机器人的重复精度。对于涂胶机器人而言，一般重复精度达到0.5mm即可。而对于喷漆机器人，重复的精度要求可低一些。
（3）机器人的运动速度及加速度。机器人的最，大运动速度或最，大加速度越大，则意味着机器人在空行程所需的时间越短，则在一定节拍内机器人的绝，对施工时间越长，可提高机器人的使用率。所以机器人的最，大运动速度及加速度也是一项重要的技术指标。但需注意的问题是，在喷涂过程中（涂胶或喷涂），喷涂工具的运动速度与喷涂工具的特性及材料等因素直接相关，需要根据工艺要求设定。此外，由于机器人的技术指标与其价格直接相关，因而根据工艺要求选择性价比高的机器人。
（4）机器人手臂可承受的最，大荷载。对于不同的喷涂场合，绍兴机器人喷涂，喷涂（涂胶或喷漆）过程中配置的喷具不同，则要求机器人手臂的最，大承载载荷也不同。
机器人主体即机座、臂部、腕部和终端执行机构，是一个带有旋转连接和AC伺服电机（见图5）的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，使用轮系（齿轮传动链）和RV（旋转向量）型减速器。大多数喷涂机器人有3～6个运动自由度（对于带轨道式机器人，舟山机器人喷涂，一般将机器人本体在轨道上的水平移动设置为扩展轴，称为第7轴）。其中腕部通常有1～3个运动自由度。
驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作，即每个轴的运动由安装在机器人手臂内的伺服电机驱动传动机构来控制。执行机构为静电喷涂雾化器，机器人喷涂原理，不同品牌、不同型号的机器人手臂末端的接口不同，根据生产工艺可选择不同的雾化器。
过程中每个旋杯所喷涂的区域不同，机器人喷涂，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形变化的原因，旋杯的涂料流率也要发生变化。以喷涂汽车车身为例，当喷涂门板等大面积时，吐出的涂料量要大，喷涂门立柱、窗立柱时，吐出的涂料量要小，并在喷涂过程中自动、精，确地控制吐出的涂料量，才能保证涂层质量及涂膜厚度的均一，这也是提高涂料利用率的重要措施之一。
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