视觉与机器人包装箱码垛
机器视觉是机器人应用的一个重要方向， 码垛机器人已经越来越多的应用在物流生 产线的各个方面，但是普通的码垛机器人无法适应现代物流仓储种类多、置偏差大的特点。通过尖刀视智能科技的机器视觉技术实现柔性生产的码垛机器人系统， 该系统主要由机器人系统、视觉系机统、夹手工具、传输线、工控机系统、位置传感器等组成，视觉， 关键技术包括码垛机器人码垛算法和机器视觉系统标定算法的实现，带钢视觉检测， 并编写了相应的算法程序和控制程序， 经过严格测 试可适应传输线上不同种类、不同位置的货物类型， 并实现对这些货物的自动判断， 适应货物位置自动调整并实现自动抓取货物。 机器视觉系统用于获取工位上货物的三维信息， 主要包括货物的大小、高度和方向; 上位机软件系统用于码垛算法的实现并通过离线编程手段控制机器人运动。码垛机器人是一种对纸箱、袋装、罐装、啤酒箱、瓶装等各种形状成品进行包装、搬运及整齐有序摆放的工业机器人，用途十分广泛，适用于食品、化肥、五金、饮料、电子、钢材及其他行业。 码垛机器人之所以受欢迎，主要是因为特点鲜明， 无纺布表面缺陷视觉检测，优势突出。
主要特点如下：
①结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
②占地面积少。有利于客户厂房中生产线的布置，并可留出较大的库房面积。码垛机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。
③适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产。而机械式的码垛机更改相当的麻烦甚至上是无法实现的。
④能耗低。通常机械式的码垛机的功率在26KW左右，而码垛机器人的功率为5KW左右。大大降低了客户的运行成本。
⑤全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，铝箔视觉检测仪，操作非常简单。
⑥只需定位抓起点和摆放点，教示方法简单易懂。
二维码读取视觉识别
一、背景概述
1、图片
2、描述
1.电子产品PCB板上400mm*400mm视场内随机出现多个二维码;
2. 高像素相机安装在固定的位置读取出现在视野内的二维码;
二、技术要求：
1、检测要求
1.1 每台相机视觉系统能够识别PCB板上400mm*400mm视场内随机二维码。
1.2视觉系统检测周期小于10秒，
1.3 视觉系统提供数据长传数据库功能，支持以太网通讯等接口
1.4 一台工控机视觉系统可根据硬件的算法处理能力支持8台相机，软件共享。
1.5 28台读码工位，分成4个分布式算法处理系统，所有处理的数据写入公司产品数据库。
2、软件使用要求
2.1 简易操作软件
2.2 程序可编辑
2.3 通过以TCP/IP形式发送检测结果信息
五、实验检测图片
1、 取样一
1.1 #1取象图片效果
#1 IDMAX工具处理后取像效果图片：
2、 取样二
2.1 #1取象图片效果
#1 IDMAX工具处理后取像效果图片：
3、 取样三
3.1 #1取象图片效果
#1 IDMAX工具处理后取像效果图片：
